文章封面是 YOGO 的 2019 年公司年会的荧屏照片。
自 2018 年中到 2020 年末，我在 YOGO 机器人公司工作了两年半，虽然时间不长，但记忆深刻。
本文谨记录我对参与机器人工作期间的回忆。
值得回忆的点有很多，主要总结为两点：这里的事 - 机器人 和 这里的人 - 曾经的战友们。
机器人是非常有趣的 。
做机器人开发本身很有趣，当自己编写的程序，最终让机器人跑起来的时候， 那种兴奋，就像小孩子自己做成了一个心仪的玩具一样。做机器人的研发工作， 就是在设计一个新的生灵、也在设计它们世界中的规则，多少有些创世者的自豪感。
做机器人调试的日常，是跟着机器人到处跑，捧着电脑跟它一起乘电梯、 跟它一起过闸机、看着它撞墙、 看着它转圈圈… 想起来，亦是充满回忆。
在刚来到 YOGO 的时候，我参与了 KAGO4 机器人和第一代智能配送站 STATION 的研发。 第一次和搞运动的、搞电子的、搞嵌软的、搞结构的、搞设计的同学们一起合作， 大家一起奋战了两个月，终于摸索着做完了项目。 印象比较深刻的回忆，是我们跑完了测试，然后点亮 STATION 机器的灯光，看上去非常漂亮。 STATION 的机械臂运转也非常炫酷，大家录制了许多视频，还加上了激动人心的配乐。
这一次的结果并不好，我们做的机器人问题百出。 但是我认为，这一代机器人是 YOGO 接下来许多思路和愿景的起源点。 可以说，这是一次不完美、但是有收获的尝试。
从这一次开始，我初步结识了许多日后的战友。 在一块做项目、调试、加班，貌似确实可以形成难忘的友谊。 同时，我也初步认识到，这里，是和以往的世界完全不同的， 一方面，这群人，充满了干劲、坚持、打不死的创业风格， 这些特点也是 YOGO 长期以来的性格； 另一方面，做机器人这个事情，没有想象中那么简单、但也充满了乐趣。
此后的一年里，我们做了一款机器人 KAGO5 ，我主要参与其中的多机系统的设计和研发， 其实就是多个机器人、以及和电梯、闸机等楼宇设备之间的协作机制。 这是个非常有趣的方向，我至今仍对其有许多兴趣。
在最初的系统设计环节，我经常和做电梯的嵌软同事们沟通技术方案，正是那段时光， 让我更深地理解了许多技术思维，非常感谢。最后的多机联调阶段，同样充满回忆， 我们经常出没在公司的电梯旁、闸机旁，三四个人抱着电脑，不断修改着 BUG、又重新把机器人跑起来测试。
不过，这一期的多机系统，大体上是按照我自己的、或者说我和大家讨论后得出的思路来进行的。 可以说，也是摸着石头过河。我还花了很多时间来做工具和框架: 做了一个云端服务开发框架， 在通信上做了一个 bitproto ，还做了一个对机器人行为逻辑进行描述的轮子 等等。 另外，在测试期间，我还做了许多交互式的调试工具，想起来，觉得蛮好。
然而，后面我们的老板（姑且叫他 Z 吧）告诉我，思路是错的。我花了一些时间来抗拒、也花了一些时间来遗憾、 最后花了一些时间来消化。他是一个技术很出色、经验很老道的机器人专家，当时跟我讲了他的思路， 也给写了一张图。当然，Z 所提出的问题点、 以及给出的设计建议，都是正确和出色的，这张图我也保留到现在， 回忆多机的时候拿出来看一看。
那个夏天，我中途从 YOGO 离职了，其原因并不是我把系统做歪了，也不是不喜欢机器人了， 就觉得自己太累了，身体累、心也累。辞职后的自己仍然对多机方向有着浓厚的兴趣， 我也把此方面的兴趣延伸到了复杂系统一类的方向。当时看了一本感兴趣的书，叫做 《复杂》 ，我总幻想着，虽然我们称呼多机是群体智能， 但目前的多机远远没有达到真正的智能，我觉得未来的群体智能是从简单的规则中涌现出来的复杂的现象。 Z 也推荐给我一本关于人工生命的科普书，叫做《数字创世纪》 。
当时在家待了两个月，也没有找工作，就是想放松心情、看看书。 两个月后，我的一位老业务搭档 H 喊我回去，说我们要做外卖了，就再一次来到 YOGO 。
我还是很喜欢做业务的，尤其是外卖配送这个事情。在饿了么的时候，我们一直致力于如何运用新的配送模式来降低配送成本， 而机器人送外卖，是可以在长期上，以一定的固定成本来优化外卖配送末端上楼难的问题带来的成本的。 在加上对老搭档和 YOGO 老战友的配合默契 ，我决定再来试一把。自己也想了想，我可能只有两条路，一条是进一个大一点的公司， 不要出来，做下去，提高能力，另一条是再次选择创业，再拼一次，我选择了后者。
重新入伙后的头两个月里，很幸运，找到了几位优秀的伙伴，我们组成了小队伍，做起了 YOGO 早期的外卖业务。 这几位同学非常有责任心、大家磨合的也很快，到现在也仍然有着不错的联系。 当时的外卖系统的逻辑非常简单，我们只是把流程跑通，用户可以注册选择机器人配送，骑手小哥把外卖交给我们， 机器人帮客户送上楼。我们也开了两三个楼宇，机器人送外卖跑了起来。
再往后，组织架构调整，我们整合形成了一个稍大一点的应用开发团队。接下来，就是一场刻骨铭心的开发战役。 我相信，团队的每一个同学，都不会忘记这段时光。对于我而言，正是这一段时光，成为了我最后离职之后迟迟不愿回忆的点。 那几乎是最忙的时候，最累的时候，压力很大，我们需要完成一次应用系统的整合重构，而工期一延再延，团队也非常疲惫。 到最后交付的节点，问题也层出不穷，仿佛整个公司都认为，这个团队是充满了辛勤的汗水、却没有种出来可口的果实。 当然，Z 不会满意这次结果，也从未认可这个团队。
记得，当时夜里，我们放着大声的音乐，写着代码，调试着机器人。新整合的团队，很快都熟悉起来。 在最后一版应用程序核心部分开发好后，我才放下心来。回忆起来，自己是对不起团队的，大可不必如此。
这一次还有一个部分是值得回忆的，就是应用的产品设计。合作的产品经理，姑且叫做 T 吧，T 这个同学是小孩子脾气， 但做事也有认真可爱的一面。Z 对大家的要求都很高，对 T 的要求可能更高一点 （因为产品做的好不好是非常关键的）， 产品稿经常被 NG 很多次才得以问世，在他们的来回讨论中，我在旁边看、听、思考，确实让我见识了许多。 有的时候，YOGO 的人搞创作， 是有一种艺术家的气息的，Z 本身就是这样的人，他经常以通俗易懂的图的方式来描述想法， 出色的设计师 J 也是这样的同学，T 同学也有点这个路子的意思。可以说，精益求精、极度完美甚至有点变态。
事后，关于这次系统的架构设计和开发结果上，也留下了许多问题， 有一些是程序编写上的问题、有一些是系统设计上的问题， 有一些是我已经意识到的，有一些是 Z 或者我的老 LEADER （叫做 L 吧）告诉我的，不过，其中许多点，我一直没有去解决。 这些问题，后面也给我带来了许多思考，如果重头再来一次，也许我会做的更好。
在后面的几个月中， 我和团队又重新投入到了外卖的方向上。和业务团队一起，我们开始摸索业务模式。 主要有两个大的版本，我们称呼最开始的版本叫做 V1，后面两个新的业务模式叫做 V2 和 V3 。 业务模式探索，也是非常有趣的。在饿了么工作时，老 LEADER L 同学我们一起搞过配送业务的模式创新，非常有意思。 做机器人的业务也是一样的，在此期间，我仿佛找到了一些久违的激情点，也非常积极地参与到产品的设计中去。
可是，我始终有一些问题没有完全弄明白。V2 的模式非常有趣，但是做的很重，自开始我是心里有些小嘀咕，这样的路是对的吗？ 不知道，当时不知道，后面我也不知道什么是错的、什么是对的。我曾经问 Z ，为什么我们这么做？不太重了吗？Z 也没有给我回答， 也许他也不知道答案。V2 运行了很长一段时间，许多新的功能也在这个模式下迭代，仿佛机器人送外卖就是这个样子了。 直到 V3 版本的诞生，老 LEADER L 过来操刀，我们做起了一个更为简单一些的业务模式。我才明白，其实 V3 对 V2 的纠正点在于， 我们的愿景是做一家无人化的机器人服务，那么 V2 显然太沉重了，我们几乎不可能在 V2 模式下达到无人。 看起来，路的方向是错的。
在 2020 年末，我鼓起勇气，反思重新回到 YOGO 的这一年时光，决定辞职，其原因也想的明明白白。
在 YOGO 的日子，技术上，学到了许多。我自己总结，有三个点：
Z 曾经提过一个 「SB 原则」，我这里姑且叫做「闭环思想」。这个闭环的意思，不同于互联网世界中常说的闭环。 在控制理论中，有两种控制方式，开环控制 和 闭环控制。闭环控制是考虑反馈的。 闭环控制在机器人世界里是非常常见的，因为误差不可避免、机器人的世界充满了不确定输入。此外，闭环的思想在 YOGO 还有其哲学意义， 它要求假设环境的不确定性、假设合作方的不确定性，需要自身系统做的更多、更强。双闭环系统是优秀的，每一方都假设对方可能出问题， 从而各自想的更多、做的更强壮。
系统设计的能力。 无论是老板 Z 还是老领导 L 同学，都在技术上给了我很多启迪。
在刚加入 YOGO 时，Z 老板曾经花几个小时跟我讲清楚一个通信上的技术点，它同时是一种思维方式，这成为我后面做机器人过程中的一个关键的思维方法， 也让我更容易的能理解做控制的人、做嵌入式的人在说什么。
Z 老板在系统设计的能力上是非常强悍的。我无法领悟到其所有。
L 有着简单直接的性格，所提倡的系统设计风格也是：做简单。
事实上，在 YOGO 做过的许多系统，我把它们做复杂了， 一方面，没有做足够的技术抽象，复杂的场景会提高系统的复杂度，会越来越加大维护的成本。 另一方面，系统实现碎片化，没有做好模块化和分层设计。
现在，我在思考一个系统、一个业务、甚至一个小的技术实现的时候， 都会看一下这些点：保持简单 (KISS)、分层、抽象。最近读过一本书 《通灵芯片》， 其中有一些话异曲同工：
计算机是以组成一个分层体系的部件构成的，每一个部件都重复多次，要懂得计算机，你只需要理解分层体系就行了。
计算机依据的是概念，对技术的依赖性没有那么大。
功能抽象使概念独立于技术。
关注点分离，也是我在这段时期学到的点。 比如，分离生产者和消费者，生产者只管生产、消费者只管消费 （单一职责）。
这一方面，我总结了四个关键词：简单、抽象、分离、闭环。
计算基础和算法的能力。
我曾经对饿了么的配送调度系统很感兴趣，但是摸索出来的系统，总是拼凑而来，有些「民科」。 机器人配送的世界中，自然也有调度系统，我被触动的是，在这些地方，算法是一种关键的能力。
在多机系统的研发中，我们最开始用的是，我自己摸索出来的一种描述行为的轮子。当然，我也意识到它有很大局限， 有时候用起来非常蹩脚。 也尝试发散思考过新的东西。然而，这也有些「民科」。
意思是，计算机的基础课程里、机器人的实践里、已经存在的算法里，许多场景都是早已覆盖的。如果只靠兴趣驱动， 去思考发明一个轮子、一套系统，就会陷入「思而不学」。
在这两年半的时间内，我有幸参与到系统的设计者中去，但也很遗憾很多地方没有做好，其中一个重要的点就是要多学习、 多看已经存在的东西。和我一起做多机的小伙子，把游戏领域的一套东西，”师夷长技” 拿过来，搞得也很好， 总比自己摸索非要发明个轮子要好得多。
我想，后面应该没有像机器人一样有趣的事情了吧，真的要和机器人说再见了。
但无论如何，不后悔，不纠结，不迷茫 。
做好当下，愿继续成长。
（完）
